组四轴无人机总结

最近组装了个四轴无人机,轴距650mm,负载4KG+,踩了一些坑,分享下。

基本组成:

  • 机架:飞越650
  • 电机:朗宇380KV
  • 电调:好赢40A
  • 飞控:PixHawk
  • GPS:Ublox M8N
  • 桨:1555碳纤桨
  • 桨座:快拆桨座
  • 电池:6S 10000MAH
  • 遥控器:FrSky X7
  • 接收机:FrSky X8R
  • 充电器:B6平衡充
  • 信号线:22AWG硅胶线
  • 电源线:14AWEG硅胶线
  • 接头:2.54mm镀金杜邦端子、杜邦外壳,XT60公头、母头
  • 焊接工具:烙铁或吹焊机、松香、焊锡、镊子(如果用烙铁买大功率点,不然焊接头不太容易)
  • 辅助设备:万用表、螺丝刀、剥线器、剪刀、钳子、皮筋(绑在钳子上可以固定接头)
  • 辅助材料:魔术贴(捆绑设备、电池)、尼龙扎带、热缩管、3M双面胶
  • 螺丝:M2 M2.5 M3螺丝,长度不定,不确定螺丝内径可以用游标卡尺或千分尺测量,也可用细线绕10圈测量,普通尺子不行
  • 电流计:非必须
  • 数传:非必须
  • OSD:非必须
  • 图传:非必须
  • 空速计:非必须

注意事项

  • 玩航模很烧钱很费时间,效果还可能不理想,还可能不让在家周围飞,量力而行
  • 国内电子设备假货泛滥,低端仿制很多,注意辨别,尤其是飞控、GPS这种设备
  • 提前设计好设备的安装位置和线长,保证机架整洁,强迫症可以忽略
  • 飞控最后安装,提前调试好,不然要来回拆卸
  • 调试指南针的时候远离一起可能干扰源,不然结果是不准确的
  • 注意安全,不到最后一步万万不可安装螺旋桨,非常危险,安装的时候注意正反桨
  • 多学习,多看文档,国内社区水平不高建议看国外论坛

附录

PixHawk飞控接线图

飞机选装方向与桨叶的安装
  • CW 顺时针螺旋桨,绿色图示
  • CCW逆时针螺旋桨 ,蓝色图示
遥控器控制类型

遥控器常见的一共有2个控制模式:
– Model1 日本手:左边的摇杆控制 Pitch俯仰 和 YAW方向,右边的摇杆控制 Throttle油门和ROLL横滚

– Model2 美国手:左边的摇杆控制 Throttle油门 和YAW方向,右边的摇杆控制 Pitch俯仰和ROLL横滚

YAW 偏航是绕Z轴旋转 Pitch是俯仰绕Y轴旋转,ROLL横滚绕X轴旋转(X轴为飞机前进方向)

解锁飞行器
  • 在解锁之前,请确保在一个空旷无人的环境进行测试,以免出现意外情况。
  • 详细检查硬件安装是否正确(特别是电调插线、飞行器固件、螺旋桨方向),确认没有问题之后,执行以下步骤
  • 打开你的遥控器发射机
  • 将电池插入到飞行器。飞控状态灯应该是红色蓝色交替闪烁(自检过程),自检中不要移动飞行器
  • Pre-Arm将自动运行,正常自检后,会 闪烁 蓝色灯 或者 绿色灯, 说明Pre-arm无错误,可以解锁。如果 闪烁黄色灯 ,请参照上一个章节 Pre-Arm 报错信息分析 指南进行排除错误
  • 设置正确模式 :将模式设置为 增稳Stabilize、 定高ATLhold 或者定点Loiter(需要室外GPS锁定) 新手推荐使用增稳或者定高
  • 解锁安全开关: 长按解锁安全开关,直到安全LED常亮状态(闪烁为锁定不输出pwm信号,常亮为解锁输出pwm信号)
  • 解锁遥控器:将遥控器油门打到最低,YAW方向达到最右,保持10秒,RGB状态灯会红蓝交替闪烁,完成解锁,松开YAW
  • 成功解锁:螺旋桨将怠速旋转起来,看起来是有点恐怖,但是这个一个安全设置,提醒已经成功解锁。可以通过MOT_SPIN_ARMED参数调整速度或者为0关闭
  • 起飞:推高油门起飞,并根据姿态去控制方向(如果新手不熟悉控制,可以先去练习飞行模拟器,以免出现炸鸡而造成人员和财产损失)
  • 如果解锁后,15秒内无任何操作,将会自动上锁,解锁后在未起飞的状态下,理想的姿态跟实际姿态相差过大会自动上锁(如大幅度打roll杆或者用手晃动飞行器)
上锁飞行器

上锁飞行器执行以下操作:
– 检查你的飞行模式开关设置为 Stabilize增稳 、定高 AltHold 或者 定点 Loiter
– 油门保持最低和方向YAW最左 (与解锁反方向)
– 按住 安全开关-直到闪烁
– 拔掉飞行器电池
– 关闭遥控器发射机

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