生活

  又很久没来了,最近一个半月好像也没特别重要的事发生,去了趟丽江、大理,陪老婆孩子回了趟扬州,也提了晋升材料,平平淡淡。
  最近生活也挺枯燥的,上班、回家、哄孩子、做饭、睡觉,日子一天天过,总觉得少了点什么。刚刚出去打乒乓球浑身湿透,感觉挺好的,生命在于运动,运动中无其它杂念,也是畅快。
  上学的时候一心想赚钱,会想着什么时候能挣到自己的第一个五十万、一百万,想着什么时候能工资到五十万、一百万,如今已完成一个目标,另一个目标也快完成了。现在回过头来看,反而觉得没这么重要了,简单的生活、简单的人际关系未尝不好,每个人追求的不太一样,我更倾向于精神与身体上的自由。
  

回不去的人生

  明天河南就要公布高考成绩了,每年这个时候我都在想我的高考,多多少少带点悔恨,恨自己年少无知,恨自己意气用事,知道自己的分数可能达不到想去的学校时却冒险了一把,错失了最重要的一次机会。现在回过头来看,才发现当初自己的成绩是那么的好,自己填报志愿是那么的草率。

  很多东西都是命中注定,失去的永远不会回来,虽然可以尽自己最大的努力去弥补,然而这种遗憾却伴随一生,每次想起都有点心痛。然而这种心痛只是暂时的,我不会被以往的事主宰太久,毕竟都是回不去的。

  硕士毕业也快两年了,从实习算起工作也满三年了。进入IT圈纯属个人兴趣,也不是为了钱。钱这东西有很多种途径来挣,无意义的人生却注定慢性死亡。    

  11年开始接触编程,主要方向还是Web和物联网,一直到现在都没怎么变过,因为我的兴趣点就在于此。初中的时候就喜欢鼓弄电路,拆了很多个对讲机、手机,虽然什么都不懂就是觉得好玩。学生时代就是好奇心重,自己在家做过物理实验、化学实验,感觉科学真的是很神奇。初中、高中的数学、物理、英语基本都是接近满分,要不是语文拉我后腿,我应该上北大或清华了吧。为什么会排斥语文呢?也是我的一大错误吧。

  上学的时候全靠自己,从小到大基本都是靠自己。父母忙于挣钱,家里人都没有文化,也没有人管过我或指导过我,能走出来确实挺不容易的,或许我应该感恩,感恩自己曾没有颓废。人生没有回头路,所谓的不幸经历在别人看来或许是件小事,是自己放大了痛苦。漫漫人生,无数个分叉,无法去猜测走了另一条路的我又会怎样。  

  生命就是这么奇妙,几十年后,又有谁记得曾经的荣耀与失落。

重视逻辑

  很多时候做事全凭“我认为”、“我以为”,这是不行的,做事应该重视逻辑,所有重要的事情都应该从逻辑出发,逻辑对的时候就应该坚持下去。只有当逻辑错了,才应该及时止损。
  人性中的“贪婪”、”恐惧”、“情绪化”是最难克服的,克服不了就难以做出准确、客观的判断,也就难以成事。
  人的生命是有限的,25岁踏入工作,55岁退休,短短三十年不容浪费,应该集中精力做更有价值的事,而不是贪图蝇头小利。
  奋斗吧,再奋斗一次!!!

第一次试飞

前天五四青年节提前下班,回家迫不及待的把我的四轴拿出去飞了下,毫无悬念,炸鸡了。损失不是太大,脚架断了一根,电调一个电感坏了,去网上买了根16mm碳纤管、22uh电感,等到货了再修理下。
炸鸡主要有以下几点导致的:
– 四个电机电调没有校准好,转速不太一致
– 飞控的水平没有校准好,导致飞的时候老是往一边偏
– 没有合适的长地,不太敢飞,忽高忽低,操作不方便,以后去空旷的地方比较好

组四轴无人机总结

最近组装了个四轴无人机,轴距650mm,负载4KG+,踩了一些坑,分享下。

基本组成:

  • 机架:飞越650
  • 电机:朗宇380KV
  • 电调:好赢40A
  • 飞控:PixHawk
  • GPS:Ublox M8N
  • 桨:1555碳纤桨
  • 桨座:快拆桨座
  • 电池:6S 10000MAH
  • 遥控器:FrSky X7
  • 接收机:FrSky X8R
  • 充电器:B6平衡充
  • 信号线:22AWG硅胶线
  • 电源线:14AWEG硅胶线
  • 接头:2.54mm镀金杜邦端子、杜邦外壳,XT60公头、母头
  • 焊接工具:烙铁或吹焊机、松香、焊锡、镊子(如果用烙铁买大功率点,不然焊接头不太容易)
  • 辅助设备:万用表、螺丝刀、剥线器、剪刀、钳子、皮筋(绑在钳子上可以固定接头)
  • 辅助材料:魔术贴(捆绑设备、电池)、尼龙扎带、热缩管、3M双面胶
  • 螺丝:M2 M2.5 M3螺丝,长度不定,不确定螺丝内径可以用游标卡尺或千分尺测量,也可用细线绕10圈测量,普通尺子不行
  • 电流计:非必须
  • 数传:非必须
  • OSD:非必须
  • 图传:非必须
  • 空速计:非必须

注意事项

  • 玩航模很烧钱很费时间,效果还可能不理想,还可能不让在家周围飞,量力而行
  • 国内电子设备假货泛滥,低端仿制很多,注意辨别,尤其是飞控、GPS这种设备
  • 提前设计好设备的安装位置和线长,保证机架整洁,强迫症可以忽略
  • 飞控最后安装,提前调试好,不然要来回拆卸
  • 调试指南针的时候远离一起可能干扰源,不然结果是不准确的
  • 注意安全,不到最后一步万万不可安装螺旋桨,非常危险,安装的时候注意正反桨
  • 多学习,多看文档,国内社区水平不高建议看国外论坛

附录

PixHawk飞控接线图

飞机选装方向与桨叶的安装
  • CW 顺时针螺旋桨,绿色图示
  • CCW逆时针螺旋桨 ,蓝色图示
遥控器控制类型

遥控器常见的一共有2个控制模式:
– Model1 日本手:左边的摇杆控制 Pitch俯仰 和 YAW方向,右边的摇杆控制 Throttle油门和ROLL横滚

– Model2 美国手:左边的摇杆控制 Throttle油门 和YAW方向,右边的摇杆控制 Pitch俯仰和ROLL横滚

YAW 偏航是绕Z轴旋转 Pitch是俯仰绕Y轴旋转,ROLL横滚绕X轴旋转(X轴为飞机前进方向)

解锁飞行器
  • 在解锁之前,请确保在一个空旷无人的环境进行测试,以免出现意外情况。
  • 详细检查硬件安装是否正确(特别是电调插线、飞行器固件、螺旋桨方向),确认没有问题之后,执行以下步骤
  • 打开你的遥控器发射机
  • 将电池插入到飞行器。飞控状态灯应该是红色蓝色交替闪烁(自检过程),自检中不要移动飞行器
  • Pre-Arm将自动运行,正常自检后,会 闪烁 蓝色灯 或者 绿色灯, 说明Pre-arm无错误,可以解锁。如果 闪烁黄色灯 ,请参照上一个章节 Pre-Arm 报错信息分析 指南进行排除错误
  • 设置正确模式 :将模式设置为 增稳Stabilize、 定高ATLhold 或者定点Loiter(需要室外GPS锁定) 新手推荐使用增稳或者定高
  • 解锁安全开关: 长按解锁安全开关,直到安全LED常亮状态(闪烁为锁定不输出pwm信号,常亮为解锁输出pwm信号)
  • 解锁遥控器:将遥控器油门打到最低,YAW方向达到最右,保持10秒,RGB状态灯会红蓝交替闪烁,完成解锁,松开YAW
  • 成功解锁:螺旋桨将怠速旋转起来,看起来是有点恐怖,但是这个一个安全设置,提醒已经成功解锁。可以通过MOT_SPIN_ARMED参数调整速度或者为0关闭
  • 起飞:推高油门起飞,并根据姿态去控制方向(如果新手不熟悉控制,可以先去练习飞行模拟器,以免出现炸鸡而造成人员和财产损失)
  • 如果解锁后,15秒内无任何操作,将会自动上锁,解锁后在未起飞的状态下,理想的姿态跟实际姿态相差过大会自动上锁(如大幅度打roll杆或者用手晃动飞行器)
上锁飞行器

上锁飞行器执行以下操作:
– 检查你的飞行模式开关设置为 Stabilize增稳 、定高 AltHold 或者 定点 Loiter
– 油门保持最低和方向YAW最左 (与解锁反方向)
– 按住 安全开关-直到闪烁
– 拔掉飞行器电池
– 关闭遥控器发射机