无人机

最近组装了个四轴无人机，轴距650mm，负载4KG+,踩了一些坑，分享下。

基本组成：

• 机架：飞越650
• 电机：朗宇380KV
• 电调：好赢40A
• 飞控：PixHawk
• GPS：Ublox M8N
• 桨：1555碳纤桨
• 桨座：快拆桨座
• 电池：6S 10000MAH
• 遥控器：FrSky X7
• 接收机：FrSky X8R
• 充电器：B6平衡充
• 信号线：22AWG硅胶线
• 电源线：14AWEG硅胶线
• 接头：2.54mm镀金杜邦端子、杜邦外壳，XT60公头、母头
• 焊接工具：烙铁或吹焊机、松香、焊锡、镊子（如果用烙铁买大功率点，不然焊接头不太容易）
• 辅助设备：万用表、螺丝刀、剥线器、剪刀、钳子、皮筋（绑在钳子上可以固定接头）
• 辅助材料：魔术贴（捆绑设备、电池）、尼龙扎带、热缩管、3M双面胶
• 螺丝：M2 M2.5 M3螺丝，长度不定,不确定螺丝内径可以用游标卡尺或千分尺测量，也可用细线绕10圈测量，普通尺子不行
• 电流计：非必须
• 数传：非必须
• OSD：非必须
• 图传：非必须
• 空速计：非必须

注意事项

• 玩航模很烧钱很费时间，效果还可能不理想，还可能不让在家周围飞，量力而行
• 国内电子设备假货泛滥，低端仿制很多，注意辨别，尤其是飞控、GPS这种设备
• 提前设计好设备的安装位置和线长，保证机架整洁，强迫症可以忽略
• 飞控最后安装，提前调试好，不然要来回拆卸
• 调试指南针的时候远离一起可能干扰源，不然结果是不准确的
• 注意安全，不到最后一步万万不可安装螺旋桨，非常危险，安装的时候注意正反桨
• 多学习，多看文档，国内社区水平不高建议看国外论坛

附录

PixHawk飞控接线图

飞机选装方向与桨叶的安装

• CW 顺时针螺旋桨，绿色图示
• CCW逆时针螺旋桨 ，蓝色图示
  

遥控器控制类型

遥控器常见的一共有2个控制模式：
– Model1 日本手：左边的摇杆控制 Pitch俯仰 和 YAW方向，右边的摇杆控制 Throttle油门和ROLL横滚

– Model2 美国手：左边的摇杆控制 Throttle油门 和YAW方向，右边的摇杆控制 Pitch俯仰和ROLL横滚

YAW 偏航是绕Z轴旋转 Pitch是俯仰绕Y轴旋转，ROLL横滚绕X轴旋转（X轴为飞机前进方向）

解锁飞行器

• 在解锁之前，请确保在一个空旷无人的环境进行测试，以免出现意外情况。
• 详细检查硬件安装是否正确（特别是电调插线、飞行器固件、螺旋桨方向），确认没有问题之后，执行以下步骤
• 打开你的遥控器发射机
• 将电池插入到飞行器。飞控状态灯应该是红色蓝色交替闪烁（自检过程），自检中不要移动飞行器
• Pre-Arm将自动运行，正常自检后，会 闪烁 蓝色灯 或者 绿色灯， 说明Pre-arm无错误，可以解锁。如果 闪烁黄色灯 ，请参照上一个章节 Pre-Arm 报错信息分析 指南进行排除错误
• 设置正确模式 ：将模式设置为 增稳Stabilize、 定高ATLhold 或者定点Loiter（需要室外GPS锁定） 新手推荐使用增稳或者定高
• 解锁安全开关： 长按解锁安全开关，直到安全LED常亮状态（闪烁为锁定不输出pwm信号，常亮为解锁输出pwm信号）
• 解锁遥控器：将遥控器油门打到最低，YAW方向达到最右，保持10秒，RGB状态灯会红蓝交替闪烁，完成解锁，松开YAW
• 成功解锁：螺旋桨将怠速旋转起来，看起来是有点恐怖，但是这个一个安全设置，提醒已经成功解锁。可以通过MOT_SPIN_ARMED参数调整速度或者为0关闭
• 起飞：推高油门起飞，并根据姿态去控制方向（如果新手不熟悉控制，可以先去练习飞行模拟器，以免出现炸鸡而造成人员和财产损失）
• 如果解锁后，15秒内无任何操作，将会自动上锁,解锁后在未起飞的状态下，理想的姿态跟实际姿态相差过大会自动上锁（如大幅度打roll杆或者用手晃动飞行器）

上锁飞行器

上锁飞行器执行以下操作：
– 检查你的飞行模式开关设置为 Stabilize增稳 、定高 AltHold 或者 定点 Loiter
– 油门保持最低和方向YAW最左 （与解锁反方向）
– 按住 安全开关-直到闪烁
– 拔掉飞行器电池
– 关闭遥控器发射机